中间继电器、传感器和执行器在自动化控制系统中起着重要的作用，它们协同工作以实现精确的控制。以下是它们协同工作的基本原理：

1. 传感器的工作原理：传感器负责检测被测量的信息，如温度、压力、流量等，并将其转换为电信号或其他形式的信号输出。这些信号可以被控制系统接收并处理，以判断被控对象的状态或变化。
2. 中间继电器的工作原理：中间继电器是一种电压继电器，具有多个触点，且触点允许流过的电流较大。它接收来自传感器的信号，并根据信号的变化来控制触点的通断。中间继电器的触点组数多，没有主、辅之分，各组触点允许通过的电流大小是相同的。这使得中间继电器可以同时控制多个电路，传递信号，或直接控制小容量电动机或其他电气执行元件。
3. 执行器的工作原理：执行器是控制系统的输出部分，负责接收来自中间继电器的控制信号，并根据信号的大小或状态来控制被控对象的动作。例如，气动执行器接收气压信号后，通过调节气压大小来控制阀门的开度，从而改变被控介质的流量。电动执行器则接收电信号后，通过电机驱动来控制被控对象的动作。

在协同工作过程中，传感器首先检测被控对象的状态或变化，并将信号传递给中间继电器。中间继电器接收传感器的信号后，根据设定的控制逻辑处理信号，并将处理后的信号传递给执行器。执行器接收中间继电器的控制信号后，根据信号的大小或状态来控制被控对象的动作，从而实现对被控对象的精确控制。

总之，中间继电器、传感器和执行器在自动化控制系统中协同工作，通过检测、处理和控制信号来实现对被控对象的精确控制。